Ob nekdanji cesti med Ljubljano in Zagrebom, v srednjem delu doline reke Temenice, se je razvilo naselje Mirna Peč, ki je danes upravno in politično središče Občine Mirna Peč. Od kod izvira nenavadno ime, govori več razlag, a je še najbolj verjetna tista, ki izhaja iz nemške različice imena, »Hönigstein«, se pravi medna peč, iz katere se je z razvojem izgovorjave razvilo današnje poimenovanje. Nemško ime naj bi se nanašalo na medeno barvo skalovja v Zijalu, izvirom reke Temenice, severno od naselja.
Sorazmerno ugoden zemljepisni položaj, podnebne in talne razmere, so omogočili naselitev že v pradavnini. Številne izkopanine pričajo, da je bil naš del Dolenjske naseljen že v davni preteklosti. Najstarejše sledove človekovega bivanja poznamo iz Zijala, sv. Ane, Jelš, Malega Vrha, Čemš, Korline in globodolskega polja. Arheološka najdišča pričajo o kontinuirani poselitvi skozi vso prazgodovinsko in antično obdobje.
Zgodovinski viri Mirno Peč prvič omenjajo 1135. leta, kot prafaro pa leta 1228. Novo mesto je po cerkveni jurisdikciji spadalo podnjo. V srednjem veku je bila cerkev utrjena v tabor, imela je tudi svojo orožarno, ki ji Turki niso prizanesli. Leta 1910 je vojvodinja Mecklenburška izkopala turške podkve na travniku pred cerkvijo. Tu naj bi bil turški tabor.
Na Sveti Ani so imeli Rimljani svojo vojaško postojanko. Pred drugo vojno so tu iskali zlatega teleta. Sklepamo lahko, da so v predkrščanskem času častili boga Mitro. Domačini so v preteklosti občasno pri oranju naleteli na različne najdbe, predvsem lončevino. Našli pa so tudi zlat in bakren rimski denar. Podružnična cerkev Sv.Ana po cerkveni jurisdikciji spada pod župnijo Trebnje. Danes so prebivalci naše občine.
Kasneje, od srednjega veka naprej, je bil razvoj naselja odvisen od pomembne trgovske poti od Ljubljane proti Suhi krajini, Karlovcu, Zagrebu, o čemer so govorile številne trgovine in furmanske gostilne. Železnica je bila zgrajena na terasi severno od Mirne Peči leta 1894.
Med obema svetovnima vojnama je Mirna Peč slovela po živinskih sejmih. Z izgradnjo železnice leta 1894 in kasneje hitre ceste Ljubljana-Zagreb pa je kraj obtičal v prometnem zatišju, vendar je gospodarski razvoj po letu 1999, ko je Mirna Peč postala občinsko središče, zopet v porastu.
